L'Aïkido est introduit en France par Minoru Mochizuki en 1951. Il pratique d'autres arts martiaux, principalement le Judo, quand il est recommandé en 1930 par son professeur Kano Sensei auprès de Ueshiba pour étudier les techniques de Ju-Jutsu. A l'ouverture du futur Hombu Dojo, Maître Ueshiba lui demande de devenir ushideshi. Il devient certainement un des élèves les plus appréciés du maître qui, en outre, souhaitait que Maître Mochizuki épousât sa fille.
En fait, Minoru ne vit qu'un an auprès du maître, mais ils gardent de telles relations que Maître Ueshiba lui rend toujours visite quand ses voyages le rapprochent de la région où habite son élève.
Alors que Maître Mochizuki est invité en Europe pour enseigner le Judo, il se rend auprès de O Sensei. Celui-ci lui confie qu'il vient de rêver, par trois fois, qu'un de ses disciples allait diffuser l'Aïkido en Europe et qu'il avait acquis la certitude que ce serait lui. Maître Mochizuki s'embarque pour la France où il dirige des stages de Judo et exécute différentes démonstrations pour promouvoir l'Aïkido. En 1952, il est expulsé de France pour avoir tenu des propos antinucléaires. Avant son départ, il charge un des ses élèves, Jim Alcheik, de poursuivre son œuvre. De retour au Japon, il demande à Maître Ueshiba d'envoyer un nouveau disciple en France. C'est Tadashi Abe que O Sensei choisit pour accomplir cette mission.

Tadashi, alors âgé de 28 ans, ne parle pas un mot de français. Il enseigne dans les dojos de Judo déjà implantés à cette époque. Le maître Kawaishi lui conseille de procéder comme il l'a fait pour le Judo à son arrivée, c'est à dire de codifier les mouvements sous forme de séries, ce qui s'avère plus adapté à la pédagogie des occidentaux. De 1953 à 1961, Tadashi suit méthodiquement ce conseil. Son Aïkido est très axé sur la défense. Tadashi avait comme particularité physique de ne plus avoir de séparation entre les phalanges à cause de ses frappes répétées au makiwara, souvenir de ses débuts à Osaka en 1942, une époque où le Japon fabriquait des guerriers. Après huit ans de travail, il retourne dans son pays considérant accomplie la mission que O Sensei lui avait confiée.

Avant de quitter la France, il décerne le quatrième dan à André Nocquet (élève de Ueshiba de 1955 à 1957) qu'il charge d'assumer la relève. Il laisse plusieurs milliers de pratiquants en France, avec parmi eux de nombreuses ceintures noires. De retour au Japon, il est choqué par le changement de l'enseignement pendant son absence. Reprochant au Hombu Dojo de pratiquer un sport de femmes, il se sépare de l'Aïkikaï.

En France, la révolte gronde. André Nocquet ne parvient pas à faire l'unanimité parmi les pratiquants, dont certains n'acceptent pas de lui laisser le premier rôle pour diriger et développer l'Aïkido comme il l'entend. Une demande est faite, auprès de l'Aïkikaï, pour déléguer en France un expert japonais. Certainement très flatté par cette démarche, les Japonais choisissent Mitsuro Nakazono qui arrive en 1961 à Marseille. Ce choix n'est peut-être pas le meilleur. En effet, Maître Nakazono est très influencé par la philosophie et la spiritualité. Sans remettre en cause ses qualités, le contraste est cependant saisissant avec le « guerrier » Tadashi Abe. Le nouvel expert refuse toutes codifications puisque celles-ci n'existent pas au Japon. Dans son dojo de la porte Saint-Martin, à Paris, il instaure des exercices de méditation avant la pratique, comme le fondateur O Sensei avait l'habitude de le faire. Beaucoup d'élèves le quittent, mais parmi ceux qui persévèrent se trouve un jeune adolescent de seize ans, Christian Tissier. En 1967, Maître Nakazano crée l'institut Kamanaga, où il enseigne pour la première fois en France le Kato-Tama (les mots de l'âme), répétition de certains sons précis selon un ordre déterminé, cher à O Sensei. En 1970, Maître Nakazono quitte la France pour Santa-Fé, Etats-Unis, où il n'enseigne plus l'Aïkido.

La même année que Nakazano, en 1961, arrive en France un deuxième disciple, Masamichi Noro, cette fois choisi par O Sensei, et mandaté pour propager l'Aïkido en France et en Europe. Entre-temps, plusieurs pratiquants se sont établis depuis le départ de Tadashi Abe. Refusant d'accepter Maître Nakazono comme remplaçant, ils poursuivent leur propre chemin. L'arrivée de Maître Noro est accueillie avec beaucoup de méfiance par certains professeurs français qui ont peur que soit mis en cause leur prestige naissant. Masamichi Noro, certainement ébranlé par cet accueil sans chaleur, poursuit sa mission et crée en 1962 l'Association Culturelle Française d'Aïkido ( ACFA). Il organise de nombreux stages en France et en Europe et fonde en l'espace de trois ans 250 clubs qu'il dirige dans toute l'Europe. En 1969, Maître Noro est victime d'un très grave accident de la route qui le laisse, en dépit de plusieurs opérations, paralysé d'un bras. Sans qu'il en soit informé, les instances du moment décident de confier la responsabilité de ses clubs à ses assistants. Quand il reprend son enseignement, seulement quelques fidèles sont encore au rendez-vous. Il ouvre alors à Paris un dojo appelé Institut Noro. C'est l'époque de la contestation en France. Les querelles à propos de formes, de styles, sont incessantes, chaque groupe étant persuadé de pratiquer et d'enseigner le « vrai » Aïkido. Son style étant de plus en plus critiqué, Maître Noro décide de se séparer de toutes attaches et donne un nouveau nom à son art, où la notion de combat disparaît complètement : le Kinomichi.
C'est au cours de cette période qu'un troisième maître japonais arrive en France. En 1964, O Sensei Ueshiba charge Nobuyoshi Tamura, qui a prévu de découvrir l'Europe durant son voyage de noces, d'étudier la manière dont fonctionne l'Aïkido en France au travers des structures associatives qui le régissent. A ce moment, les relations entre Français et Japonais se sont considérablement dégradées, les premiers reprochant aux seconds de ne pas s'adapter à leur mentalité et à leur réalité. Maître Tamura, qui ne devait rester que quelques mois en Europe, s'installe en France où il demeure encore aujourd'hui. Maître Tamura adhère à la ACFA créée par Maître Noro puis il rejoint en 1971 les groupes adhérents à la Fédération Française de Judo et Disciplines Associées (FFJDA). Il participe également à la fondation de l'Union Nationale d'Aïkido (UNA), son style devenant de plus en plus représentatif. Il collabore avec André Nocquet et Hiroo Mochizuki.
André Nocquet étudie l'Aïkido dans les années cinquante avec Minoru Mochizuki, puis avec Tadashi Abe (1953), tout en enseignant parallèlement le judo. Sur le conseil de Tadashi Abe et avec une lettre de recommandation, Maître Nocquet part en juin 1955 au Japon pour devenir élève de O Sensei. Il a alors comme compagnons d'entraînement Maître Noro, Maître Saotomé et Maître Tamura. Deux ans et demi plus tard, Maître Ueshiba lui décerne le diplôme de Maître d'Aïkido. Maître Nocquet séjourne quelque temps à Hawaï où il pratique avec Maître Tohei avant de rentrer en France en 1958. En 1961, Tadashi Abe lui attribue le 4° dan avant de rentrer au Japon et il semble que Maître Ueshiba lui donne en 1962 mandat pour être le représentant général de l'Aïkido en France. En 1969, Maître Nocquet participe à la création de l'Union Européenne d'Aïkido dont il sera le professeur et le directeur technique.
Histoire de l'organisation fédérale en France ...
Dans les années cinquante, l'Aïkido est enseigné dans les dojos de judo aux ceintures noires.
On doit à Tadashi Abe la première codification de l'art sous forme de série.
La première structure fédérale française est créée par Jim Alcheik en 1959. Elle prend le nom de Fédération Française d'Aïkido Taï-Jutsu et Kendo (FFATK). Alcheik est élève de Minoru Mochizuki avec qui il a passé un an au Japon en 1958. Il développe un programme d'entraînement destiné aux futurs instructeurs , essentiellement recrutés parmi des ceintures noires de judo. Il est tué au cours d'un attentat en Algérie en 1962.

En 1977, pour élever le niveau technique des enseignants, Maître Tamura dirige dix séminaires nationaux avec la nouvelle fédération, ainsi que 240 stages locaux. Malgré ces efforts, la FNA ne compte que 12.300 membres à la fin de l'année. Au même moment, quatre grands groupes, la FFJDA de Maître Nocquet, le CERA d'Alain Floquet (ancien élève de Hiroo Mochizuki), l'Institut Noro et la Fédération française de Yoseikan Budo de Maître Mochizuki s'opposent à la FNA et créent la Fédération des Arts Martiaux Traditionnels.

Le troisième congrès de la IAF est organisé à Paris en octobre 1980. Plus de 400 professeurs et élèves assistent aux débats et séminaires dirigés par Doshu Kisshomaru Ueshiba, son fils Moriteru, Rinjiro Shirata et différents représentants japonais de l'Aïkikaï en Europe. Le congrès est marqué par d'explosives prises de position et la volonté de l'Aïkikaï de ne reconnaître officiellement qu'une seule organisation internationale. Devant la situation chaotique des arts martiaux en France, due en partie à l'arrivée massive de réfugiés du Sud-Est asiatique, une situation qui a entraîné la prolifération de nombreux dojos, le Ministère de la Jeunesse et des Sports exige en 1981 des différents groupes et écoles qu'ils adhèrent à l'une des trois fédérations officielles, Judo, Aïkido et Karaté. D'autre part, la crise de la section Aïkido de la FFJDA se développe. Une réunion est organisée en 1982 pour mettre au point une déclaration d'indépendance. Bien qu'un accord de principe soit unanimement approuvé, un groupe apparaît favorable à une indépendance progressive alors que l'autre groupe, dirigé par Maître Tamura, prône une séparation urgente et immédiate. En fait, le groupe de Maître Tamura avait préparé la structure d'une nouvelle organisation indépendante mais, en dépit du soutien de Guy Bonnefond, président de la section Aïkido, il doit renoncer en avril et laisse la future organisation sans haut gradé. La Fédération Française d'Aïkido, Aïki-Budo et Assimilé (FFAAA) prend place en 1983 sous la présidence de Jacques Abel. La FFAAA reçoit l'agrément officiel du Ministère et se compose pour l'essentiel du groupe favorable à une indépendance progressive. Les fédérations de Maître Nocquet et de Alain Floquet rejoignent alors la nouvelle organisation.

De l'autre côté, Maître Tamura, ainsi que Chassang et Bonnefond qui jouent un rôle déterminant, optent pour la rupture complète avec la FFJDA et créent la Fédération Française Libre d'Aïkido et de Budo (FFLAB) qui deviendra plus tard la Fédération Française d'Aïkido et de Budo (FFAB).

En 1985, Maître Nocquet quitte la FFAAA pour rejoindre la FFAB de Maître Tamura. La FFAAA se retrouve sans haut gradé en son sein, bien qu'elle compte beaucoup de professeurs expérimentés. Parmi ces derniers, Christian Tissier qui, après avoir étudié 7 ans à l'Aïkikaï Hombo Dojo de Tokyo, est rentré en France en 1976 pour enseigner. Son succès sans précédent lui permet au cours des années de développer la ferveur de plusieurs centaines d'élèves. Christian Tissier devient de facto le leader de la FFAAA en contre point à Maître Tamura de la FFAB. A l'heure actuelle, la situation s'est éclaircie et l'Aïkido poursuit son développement. La FFAAA, la FFAB et les différents groupes indépendants, présentent plus de 100 000 pratiquants qui s'entraînent dans plusde 2000 dojos. Il apparaît que la France dépasse le Japon en termes de membres actifs et assume ainsi l'honneur d'être le pays accueillant le plus grand nombre de pratiquants dans le monde.